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机器人杆件坐标系的建立及A和T矩阵的求解

来源：抵帆知识网

机器人第一次作业

1、三维建模如下：

2、建立连杆坐标系 Z6

X4 Z5

其中Y轴并未标明，可由右手定则确定。

3、根据建立好的杆件坐标系，确定各个参数，记入D-H参数表

关节 1 2 3 4 5 6 θ 0 -90° 0 90° 0 0 d 0 0 0 0 50 0 a 170 0 135 0 0 0 α -90° -90° 0° 90° -90° 90° 4、根据上述参数求A矩阵

cs由Ai=001000A1=010001A4= 

00

0010

scccs0ssscc0acas，其中i=1，2，3，4，5，6，可得： d110000100；A3= 00100100013500； 100100 010170001010；A2= 010001001000

010000；A5= 010

100001010； A6= 0050010000110005、再由T= A1 A2 A3 A4 A5 A6通过计算机计算可得：

01T= 001000017000 118501

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