一种移动机器人位姿估计方法及装置[发明专利]

来源：抵帆知识网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种移动机器人位姿估计方法及装置专利类型：发明专利

发明人：厉茂海,王振华,孙荣川,林睿,陈国栋申请号：CN201310633868.0申请日：20131202公开号：CN103604426A公开日：20140226

摘要：本申请提供了一种移动机器人位姿估计方法，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据；将当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用平移距离偏差值和旋转角度偏差值，对当前扫描位置对应的数据进行修正，生成当前扫描位置的估计位姿。因此，本申请提供的移动机器人位姿估计方法，能够满足位姿估计的实时性要求。

申请人：苏州大学张家港工业技术研究院

地址：215600 江苏省苏州市张家港泾路10号

国籍：CN

代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司

代理人：常亮

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