专利名称：一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法
及系统
专利类型：发明专利
发明人：陈学东,韩斌,罗欣,刘清宇,姜伟,陈霈,程品,周博申请号：CN201210192833.3申请日：20120612公开号：CN102736628A公开日：20121017
摘要：一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人SLIP等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。
申请人：华中科技大学
地址：430074 湖北省武汉市洪山区珞瑜路1037号
国籍：CN
代理机构：华中科技大学专利中心
代理人：曹葆青
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