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基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法[发明专利]

来源：抵帆知识网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿

调节方法

专利类型：发明专利

发明人：李论,赵吉宾,李元,王阳,田同同申请号：CN201810537926.2申请日：20180530公开号：CN1109326A公开日：20191210

摘要：本发明涉及基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法，包括以下步骤：在机器人末端安装多个主动柔顺控制器，在主动柔顺控制器上安装研磨抛光工具，确保各研磨抛光工具工作平面位于同一平面，并标定机器人工具坐标系{Ψ}的Z轴与该平面垂直；在机器人研磨抛光加工过程中，被调节量为工具坐标系{Ψ}绕X轴、Y轴的旋转角度C、B，控制目标还包括工具坐标系{Ψ}沿Z轴位移Z，使各个研磨抛光工具对应的主动柔顺控制器位移值在误差范围内。本发明能实现基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光系统在研磨抛光加工过程中的稳定性控制，使研磨抛光工具的工作面与工件表面保持良好接触，改善研磨抛光工具与工件之间的贴合效果，明显提高机器人研磨抛光加工的加工效率。

申请人：中国科学院沈阳自动化研究所

地址：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号

国籍：CN

代理机构：沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人：许宗富

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