一种基于非线性观测器的四旋翼容错控制器设计方法[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种基于非线性观测器的四旋翼容错控制器设计方

法

专利类型：发明专利发明人：赵静,王弦,牛友臣申请号：CN201811374143.3申请日：20181119公开号：CN109343369A公开日：20190215

摘要：本发明提出了一种基于非线性观测器的四旋翼容错控制器设计方法，该方法建立起四旋翼无人机的动力学模型，将无人机系统分为姿态子系统和位置子系统；针对姿态子系统建立故障模型，再设计非线性故障观测器，对未知的执行器故障进行实时检测和在线估计，利用获得的故障估计信息设计基于快速非奇异终端滑模方法的容错控制器；针对位置子系统结合backstepping方法和滑模方法，通过设计中间虚拟量反解出位置子系统控制率以及期望姿态角。本发明可以使四旋翼无人机在执行器发生故障情况下仍然能跟踪期望位置和偏航角，保证俯仰角和滚转角的稳定。

申请人：南京邮电大学

地址：210003 江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号

国籍：CN

代理机构：南京苏科专利代理有限责任公司

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