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夹爪装置及其控制方法

来源：抵帆知识网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN2013100743.6 （22）申请日 2013.03.08

（71）申请人财团法人工业技术研究院

地址中国新竹县

（10）申请公布号 CN1035024A

（43）申请公布日 2014.07.02

（72）发明人仲维德;刘彦辰;陈传生;李政谚（74）专利代理机构北京市柳沈律师事务所

代理人陈小雯

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（）发明名称

夹爪装置及其控制方法

（57）摘要

本发明公开一种夹爪装置及其控制方法，

夹爪装置包括至少一夹爪单元，夹爪单元具有相互枢接的一第一连杆及一第二连杆，第一连杆具有相对的第一端及第二端，第二连杆具有相对的第三端及第四端，第三端与第二端相互枢接，在第一连杆与第二连杆枢接处设有一弹性件，弹性件电连接一角度编码器，角度编码器与一控制器电连接，由控制器控制夹爪装置以一第一控制模式移动朝向一物体，由夹爪单元碰触物体并施加

一作用力于物体，使弹性件变形，由角度编码器感测弹性件的变形量并产生一力量资讯，再由控制器根据力量资讯将夹爪装置的操作模式切换至一第二控制模式。

法律状态

法律状态公告日

2014-07-02 2014-07-30 2015-09-16

法律状态信息

公开

实质审查的生效授权

法律状态

公开

实质审查的生效授权

权利要求说明书

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说明书

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