MODBUS通讯调试指导说明

一.通过串口调试助手发报文控制

1．RTU报文格式 （Pn700=161 ,8N2，9600bps） ADR 轴号 01 CMD 操作码 06 读写地址高位 10 地址低位 23 写入数据高位 00 低位 01 CRC位 BD 低CRC位 00 高通过CRC计算得00BD，RTU报文低位在前，应为BD00 CMD 操作码及对应意义

01 READ COIL STATUS 读线圈寄存器 02 READ INPUT STATUS 读状态寄存器 03 READ HOLDING REGISTER 读保持寄存器 04 READ INPUT REGISTER 读输入寄存器 05 WRITE SINGLE COIL 写单线圈寄存器 06 WRITE SINGLE REGISTER 写单保持寄存器 15 WRITE MULTIPLE COIL 写多线圈寄存器 16 WRITE MULTIPLE REGISTER 写多保持寄存器

2．JOG使能报文

JOG使能 01 06 10 23 00 01 BD 00 取消使能 01 06 10 23 00 00 7C C0 JOG正转 01 06 10 24 00 01 0C C1 停止 01 06 10 24 00 00 CD 01 JOG反转 01 06 10 25 00 01 5D 01 停止 01 06 10 25 00 00 9C C1 接点位置下

JOG正转 01 06 10 26 00 01 AD 01 取消 01 06 10 26 00 00 6C C1 反转 01 06 10 27 00 01 FC C1 取消 01 06 10 27 00 00 3D 01

3.内部多段速

Pn005=0030接点速度 01 06 00 05 00 30 99 DF

写入Pn316-322数值以设置7段速度，通过P-CON，PCL,NCL的状态切换速度 Pn316 01 06 01 3C 00 C8 49 AC 1速设置200rpm Pn317 01 06 01 3D 01 90 18 06 2速设置400rpm Pn318 01 06 01 3E 02 58 E9 60 3速设置600rpm Pn319 01 06 01 3F 03 20 B9 12 4速设置800rpm Pn320 01 06 01 40 03 E8 89 5C 5速设置1000rpm Pn321 01 06 01 41 04 B0 DB 56 6速设置1200rpm Pn322 01 06 01 42 05 DC 2A EB 7速设置1500rpm

01 06 01 42 2D 64 34 99 322设置-100 验证 7速通过P-CON PCL NCL切换

/P-CON OFF /PCL OFF OFF ON ON ON OFF OFF ON ON

Pn516=1100对POT NOT取反

7段速度可以通过三个输入信号直接切换，也可进行总线使能 Pn512/Pn513=1111选择总线使能 速度 7 N-CL 使能 1 2 3 4 5 6 7

伺服MODBUS总线使能通讯地址0900h S-ON 01 06 09 00 00 01 4B 96

0 1 0 1 0 1 0 1 总线IO高位 6 P-CL 0 0 1 1 0 0 1 1 5 CLR 0 0 0 0 0 0 0 0 4 ALMRST 0 0 0 0 0 0 0 0 3 NOT 0 0 0 0 0 0 0 0 总线IO低位 2 POT 0 0 0 0 0 0 0 0 1 PCON 0 0 0 0 1 1 1 1 0 S-ON 1 1 1 1 1 1 1 1 01 81 41 C1 03 83 43 C3 HEX /NCL OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON SPEED 0 1 2 3 4 5 6 7 S-1 01 06 09 00 00 81 4A 36 S-2 01 06 09 00 00 41 4A 66 S-3 01 06 09 00 00 C1 4B C6 S-4 01 06 09 00 00 03 CA 57 S-5 01 06 09 00 00 83 CB F7 S-6 01 06 09 00 00 43 CB A7 S-7 01 06 09 00 00 C3 CA 07

4.位置控制（内部接点）

Pn005=00C0 01 06 00 05 00 C0 90 9B 位置控制（接点指令） Pn600 Pn601 为JPO0（轴的位置0） Pn600×1000+Pn601为P0的位置 通过写入Pn600 Pn601-Pn630 Pn631可以设置16段位置， Pn632-Pn647为16段位置的配置速度 通过Pn682 =[0]增量编程 [1]绝对值编程

Pn600=100 Pn601=1372 JPO0=1001372 Pn602=500 Pn603=1372 JPO1=5001372 Pn600 01 06 02 58 00 64 08 4A Pn601 01 06 02 59 05 5C 5B 08 Pn602 01 06 02 5A 01 F4 A8 76 Pn603 01 06 02 5B 05 5C FA C8

Pn632=100 JPO0速度=100rpm 01 06 02 78 00 64 09 80 Pn633=250 JPO1速度=250rpm 01 06 02 79 00 FA D9 E8 通过PCON换步方式，来一次PCON上升沿即换步。 Pn683-Pn684选择编程的起始点及结束点

Pn683=0 Pn684=1，电机即在JPO0-JPO1位置根据配置好的速度运行

二.使用EBPRO（RTU16进制地址hex addressing）编写触摸屏程序控制

1.配置通讯

编辑—系统参数设置——新增——选择MODBUS RTU（HEX Addresing）16进制地址 接口类型RS485,2W

Pn700=161. ， 8N2=8位数据位，无校验位，2个停止位 COM口应和电脑设备管理器【端口和LPT】中一样

2.编写触摸屏程序

【1】导入参数Pn000……Pnxxx

导入Pn000：选择元件，数值输入，PLC名称选择MODBUS RTU（HEX Addresing）

地址选择6x（写保持寄存器操作）0000h， 6x0000为对Pn000进行参数修改。

例如对Pn102的参数进行写操作：102d=66h,地址应为6x0066,依次类推。。。

通讯参数配置

【2】位状态设置

如将JOG使能1023地址第0位，置为ON，选择——元件——位状态切换开关 地址6xbit 102300，地址格式FFFFDD,1023是通讯地址（0000-FFFF），00为位地址（00-15）

【3】监控伺服状态

如读伺服当前报警，地址为3x0817

【4】成果

参数修改 Pn000-682

内部速度 S1-S7可更改内部7段速度 总线IO 可通过触摸屏控制IO信号 JOG功能 可设置JOG速度

内部位置接点控制（伺服可设置16段位置及速度，此处只设置7段），可选择编程起止点(Pi-Pj),可设置P1-P7，7段位置，V1-V7每个位置接点对应的速度 伺服状态 可监控伺服速度，位置，当前报警等状态

实际调试

通过调试，验证了参数修改，总线使能，内部速度切换，位置接点

三.使用EBPRO 通过写宏指令向伺服导入参数

如果只通过元件写入参数，需要依次输入，通过宏指令，可以将N个参数一键导入伺服

ASCII对应参数地址为10进制，伺服地址是从0-65535，而HMI是从1-65535，所以伺服通讯地址转换为HMI ASCII方式需+1

如伺服JOG使能地址1023h=4131d,HMI上应为4132

通过宏指令 （宏指令需要事先声明变量） Bool a

Short Pn000=6// 0110 将Pn000定义为short型并赋值为6 Short Pn001=1//0001 将Pn000定义为short型并赋值1

setdata(Pn000,”MODBUS RTU”,6x,1,1)//将6赋值到地址为6x1，即Pn000的地址 setdata(Pn001,”MODBUS RTU”,6x,2,1)//6x,2为Pn001的地址，6x,2,1,,,1表示位数 getdata(a, ”MODBUS RTU”,LB,0,1)//获取位开关LB1的值

if a==1 then 若a==1即位开关LB0位ON时执行setdata的操作 setdata(Pn000,”MODBUS RTU”,6x,1,1) end if

变量声明

参数导入

一键导入参数‘（导入成功显示done）