一种图像特征点的深度信息确定方法及装置[发明专利]

来源：抵帆知识网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种图像特征点的深度信息确定方法及装置专利类型：发明专利发明人：杨帅

申请号：CN201910570786.3申请日：20190628公开号：CN112150529A公开日：20201229

摘要：公开了一种图像特征点的深度信息确定方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，该方法包括：判断当前帧图像是否满足第一预设条件，若满足第一预设条件，则根据深度预测模型，确定当前帧图像中的第一特征点对应的第一深度信息；获取当前帧图像对应的第一灰度信息和第一相机位姿；判断当前帧图像的后续帧图像是否满足第一预设条件，若当前帧图像的后续帧图像不满足第一预设条件，获取后续帧图像对应的第二灰度信息及第二相机位姿；根据第一灰度信息、第二灰度信息、第一相机位姿、第二相机位姿和第一深度信息，获取优化的第一深度信息。本申请通过深度预测模型获取图像特征点的深度信息，进一步获取优化的深度信息，该深度信息的准确性较高。

申请人：北京地平线机器人技术研发有限公司

地址：100086 北京市海淀区中关村大街1号3层318

国籍：CN

代理机构：北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：杨波

更多信息请下载全文后查看

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文