基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN2019108140.2 （22）申请日 2019.07.18

（71）申请人 石家庄辰宙智能装备有限公司

地址 050035 河北省石家庄市裕华区湘江道391号天山科技工业园B座3楼2号房间

（10）申请公布号 CN110308729A

（43）申请公布日 2019.10.08

（72）发明人 杜惠斌;刘静怡;李中胜;张荣山;李财盛;李江楠

（74）专利代理机构 石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)

代理人 高宁宁

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于视觉与IMU或里程

计的AGV组合导航定位方法，属于自动控制技术领域，包括建立坐标系、设置配置文件、AGV初始化以及组合定位四个步骤。控制器处理二维码信息得到AGV的初始位姿；当视觉相机采集到有效地面信息后，控制器通过卡尔曼滤波算法融合视觉与IMU或里程计数据纠正定位误差，完成组合导航定位。本发明的有益效果是：摆脱了传统方法对专用参照物的依赖，只需要已有常见地面

参照物，大大降低了现场施工成本、难度与工作量；不依赖无线射频定位信号（如UWB，WIFI，Bluetooth等），适用于舞台剧场等复杂电磁环境的应用场合；视觉相机拍摄地面，不怕人员或障碍物的遮挡（如激光反射板、激光雷达等），适用于动态非结构环境的应用场合。

法律状态

法律状态公告日2019-10-08 2019-10-08 2019-11-01

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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