具有碰撞检测的机器人医学设备及其碰撞检测方法[发明专利]

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专利名称：具有碰撞检测的机器人医学设备及其碰撞检测方法专利类型：发明专利发明人：S.萨特勒,S.舒斯特申请号：CN201511009691.2申请日：20151229公开号：CN105751222A公开日：20160713

摘要：本发明涉及一种具有碰撞检测的机器人医学设备(10)，包括动力学链，该动力学链具有：至少一个支架装置(26)、至少一个铰链装置(36,36’)、至少一个定位装置和可定位的终端执行件(12)。设备还包括用于控制至少一个定位装置的计算和控制装置(20)，其中，机器人医学设备具有用于确定力和/或转矩的测量装置系统(42)，其中，力和/或转矩基本上作用于动力学链的一点，其中，测量装置系统的至少一个测量信号可传输至计算和控制装置，其构建为用于确定力和/或作用转矩，并构建为根据当前的位置和/或当前的动力学状态确定期望力和/或期望转矩，并根据确定的作用力和/或作用转矩与确定的期望力和/或期望转矩的差检测机器人医学设备的碰撞。

申请人：西门子公司

地址：德国慕尼黑

国籍：DE

代理机构：北京市柳沈律师事务所

代理人：熊雪梅

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